仰望與不惑：中國工業(yè)機器人四十年

（圖片來源：攝圖網(wǎng)）

作者|知勇 來源|錦緞(ID：jinduan006)

4月中旬，綠的諧波(SH:688017)公告與三花智控(SZ:002050)簽署《戰(zhàn)略合作框架協(xié)議》，雙方將在三花墨西哥工業(yè)園成立合資公司，主營業(yè)務為諧波減速器相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)制造及銷售。公告一出，再次為機器人添了一把火。

就在去年9月底，特斯拉人形機器人“Optimus”完成全球首秀，將人形機器人市場推向新高度，引來無數(shù)粉絲為馬斯克搖旗吶喊。

實際上，綠的諧波的產(chǎn)品主要用于工業(yè)機器人，而工業(yè)機器人和人形機器人是兩個概念。

在外形上看，工業(yè)機器人不是我們在電影里看到的“終結(jié)者”形象，而是以機器臂為主；再就是應用場景，工業(yè)機器人強調(diào)精度和承載力，用于高強度、高精度要求的工作場景。

更關(guān)鍵的，相比商業(yè)化前期的人形機器人，工業(yè)機器人正是看得見的星辰大海。

在去年的《》中，我們討論過人形機器人的過去和未來，本篇我們主要聚焦在國產(chǎn)工業(yè)機器人。

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開局：落后二十年，從無到有

1、從零起步

1959年，美國Unimation公司推出世界第一臺工業(yè)機器人，當時的功能還十分簡單，只能用于定點搬運東西。不過，這并不影響工業(yè)機器人概念迅速席卷日韓、歐洲多國。

1967年，日本從美國引進第一臺工業(yè)機器人，開啟自主研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化之路。在那之后的二十年，日本的工業(yè)機器人出現(xiàn)爆發(fā)式增長，并孕育了工業(yè)機器人“四大家族”的兩巨頭：發(fā)那科和安川電機。

德國庫卡在1973年研發(fā)出世界上第一臺采用機電六軸驅(qū)動的機器人——FAMULUS。次年，日本ABB研發(fā)了全球第一臺全電控式工業(yè)機器人——IRB6。緊隨其后的安川電機也在1977年開發(fā)出日本第一臺全電動的工業(yè)用機器人——莫托曼1號。

但在我國，工業(yè)機器人尚屬新生物種。

圖1：工業(yè)機器人四大家族：發(fā)那科、ABB、庫卡、安川電機，資料來源：百度

那么我國第一臺工業(yè)機器人是誕生在什么時候？答案是1982年。這一年，中科院沈陽自動化所研制出國內(nèi)第一臺工業(yè)機器人，拉開了中國機器人產(chǎn)業(yè)化的序幕。

也就是說，中國的工業(yè)機器人起步整整晚了二十年。而彼時，海外發(fā)達國家的工業(yè)機器人正在快速升級，并逐漸成為一種常見機械設(shè)備被制造業(yè)廣泛使用。

2、進入十年摸索期

在研制國內(nèi)第一臺工業(yè)機器人的過程中，時任沈陽自動化所所長的蔣新松主持制定了《中國科學院沈陽自動化研究所1981-1990十年科研發(fā)展規(guī)劃》。但是國產(chǎn)工業(yè)機器人的起步期并不順利。

十年下來，國內(nèi)工業(yè)機器人沒有出現(xiàn)厚積薄發(fā)的一幕，仍然局限在產(chǎn)業(yè)化摸索和科研階段。

歸根結(jié)底，在上世紀八十年代，中國的制造業(yè)基礎(chǔ)還非常薄弱，比如汽車制造業(yè)、電子電器等工業(yè)機器人最常見的應用領(lǐng)域仍然是星星點點。相比之下，歐美、日韓等國的汽車、電子等行業(yè)已經(jīng)十分發(fā)達。

從人才角度，工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、傳感器等跨多學科技術(shù)的高技術(shù)壁壘行業(yè)，需要大批專業(yè)人才。而當時國內(nèi)高端人才供給嚴重不足，難以滿足工業(yè)機器人的科研需求，甚至連進口設(shè)備的調(diào)試、維修也受制于人。

由于產(chǎn)業(yè)化條件的限制，也沒有實現(xiàn)規(guī)模化應用的基礎(chǔ)，國內(nèi)工業(yè)機器人研究難以取得實質(zhì)性突破。在1993年末，全世界的工業(yè)機器人約有61萬臺，其中日本占60%，歐洲占17%，美國占8%，而中國的工業(yè)機器人數(shù)量還遠遠排不上號。

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出擊：以日德為師，尋求突破

1、順勢而為，從低端領(lǐng)域開始

進入21世紀，中國經(jīng)濟發(fā)展進入高速軌道，制造業(yè)迎來黃金時期，工業(yè)機器人在國內(nèi)得到廣泛關(guān)注。2006年2月，國務院發(fā)布《國家中長期科學和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要（2006-2020年）》，首次將機器人列入長期發(fā)展規(guī)劃。

國內(nèi)工業(yè)機器人企業(yè)如雨后春筍般誕生。同時，中國作為制造大國和人口大國，巨大發(fā)展?jié)摿o時無刻不在吸引海外工業(yè)機器人巨頭。以四大家族為代表的海外品牌相繼進入國內(nèi)市場，很快便憑借技術(shù)和規(guī)模優(yōu)勢獨占鰲頭。

由于起步晚，國內(nèi)機器人企業(yè)無法直面海外巨頭的競爭，施展拳腳的空間也非常有限，只能從低端市場謀求突破。雖然國內(nèi)相繼研制出了點焊、噴漆、切割、搬運等用途的工業(yè)機器人。但是受限于技術(shù)水平和研發(fā)能力，這個階段國內(nèi)的工業(yè)機器人主要目標是為了滿足低端應用需求。低價、高性價比成為國產(chǎn)工業(yè)機器人的標簽。

圖2：2008年海外品牌主導國內(nèi)工業(yè)機器人市場，資料來源：CRR，國金證券

2、“新勢力”與“老霸主”的正面較量

工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)鏈上中下游分別為零部件、機器人本體和集成系統(tǒng)。其中控制器、伺服電機、減速器等關(guān)鍵部件的核心技術(shù)都被國外企業(yè)把持著，以控制器為例，海外巨頭長期控制著國內(nèi)超過80%的市場份額。

更艱難的是，工業(yè)機器人“四大家族”長時間占據(jù)國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)70%以上的市場份額，并且?guī)缀鯄艛嗔似嚭附拥雀叨藨妙I(lǐng)域。

由于核心技術(shù)的缺失，國內(nèi)很多企業(yè)只能集中在下游集成端，承擔系統(tǒng)二次開發(fā)、定制部件和售后服務等附加值低的工作。也就是說，國內(nèi)企業(yè)只能發(fā)揮“組裝”優(yōu)勢，將已接近成品的各部分模塊組合到一起。

圖3：工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈，資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，招商證券

相比進口工業(yè)機器人，沒有自身核心技術(shù)的國產(chǎn)組裝產(chǎn)品自然而然成為市場的詬病對象。

但是，組裝并不是意味著妥協(xié)，中國工業(yè)機器人落后國外20年的差距，成為無數(shù)企業(yè)的追趕動力——大量年輕企業(yè)前赴后繼地加入國產(chǎn)化突圍戰(zhàn)隊，挑戰(zhàn)海外老牌企業(yè)。

在模仿和組裝的過程中，國產(chǎn)工業(yè)機器人技術(shù)水平不斷向國外一流水平靠攏。隨著技術(shù)突破，國內(nèi)企業(yè)一次次地在關(guān)鍵零部件打破海外壟斷。根據(jù)MIR數(shù)據(jù)，從2017-2021年，中國工業(yè)機器人國產(chǎn)化率由24.2%提升至32.8%，并且還在不斷提升。

與此同時，國內(nèi)企業(yè)開始從低端市場殺向中高端市場，已經(jīng)出現(xiàn)埃斯頓、匯川技術(shù)、綠的諧波等一批領(lǐng)軍企業(yè)。他們在核心零部件具備了和國外品牌硬碰硬的底氣，同時在價格和售后等方面具備明顯優(yōu)勢。比如埃斯頓和匯川技術(shù)的市場份額從2019年的2%提升至2022年的5%左右。

面對“四大家族”和海外二線品牌的夾擊之勢，中國企業(yè)正在用自主創(chuàng)新予以回擊。尤其是埃斯頓、匯川技術(shù)、綠的諧波等頭部企業(yè)釋放的“頭雁”效應，讓國產(chǎn)工業(yè)機器人保持著持續(xù)穩(wěn)定的創(chuàng)新節(jié)奏。

圖4：國內(nèi)頭部企業(yè)開始嶄露頭角，資料來源：MIR，申萬宏源

3、三駕馬車共同出力

復盤日本、德國工業(yè)機器人巨頭的成功發(fā)展路徑，其實是在科研投入、人才培養(yǎng)、產(chǎn)業(yè)配套和政策支持等多方面促進下成長的。也就是說，從技術(shù)到市場、從人才到資本，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)并不是單一要素的較量。

作為后來者，國產(chǎn)工業(yè)機器人如何追趕？人工替代需求、智能制造升級、國家政策成為拉動國產(chǎn)工業(yè)機器產(chǎn)業(yè)不斷前行的三駕馬車。

2010年前后，人工成本急劇上升的大背景下，中國作為世界工廠的成本優(yōu)勢將不復以往，同時人口紅利逐步消失加劇了工業(yè)機器人替換人工的迫切需求。在汽車制造、電子裝配、倉儲物流以及家裝建材等行業(yè)，工業(yè)型機器人替代人工的需求更為強烈。

再談智能制造，更是離不開工業(yè)機器人。工業(yè)機器人是實現(xiàn)智能制造的基礎(chǔ)，也是未來實現(xiàn)工業(yè)自動化、數(shù)字化和智能化的有力保障?？梢哉f，弧焊機器人、焊接機器人、搬運機器人等已經(jīng)成為工廠的標配。

最后，政策導向工業(yè)機器人的趨向也愈加明顯。2016年，機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展被寫入“十三五”規(guī)劃，中央及地方密集出臺工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的支持政策，從鼓勵突破核心技術(shù)壁壘角度出發(fā)，寄期提高國產(chǎn)工業(yè)機器人在國際市場的占有率與話語權(quán)。

2021年，工信部等15部門聯(lián)合印發(fā)《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》，明確提出到2025年，我國成為全球機器人技術(shù)創(chuàng)新策源地、高端制造集聚地和集成應用新高地，機器人產(chǎn)業(yè)營業(yè)收入年均增長超過20%，制造業(yè)機器人密度實現(xiàn)翻番。

為了給工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)輸送更多高端人才，自從2015年教育部首次東南大學成立首個“機器人工程”本科專業(yè)以來，發(fā)展到今天已有超過300所本科院校開設(shè)機器人相關(guān)專業(yè)。

在供需兩端的雙重促進下，國內(nèi)工業(yè)機器人的銷量快速增長。根據(jù)IFR數(shù)據(jù)，從2012到2021年，中國工業(yè)機器人的銷量從2.3萬臺增長至26.8萬臺，10年增長超過10倍。

圖5：全球和中國工業(yè)機器人銷售量（萬臺），資料來源：IFR，中信證券

4、走出國門，融合海外一流技術(shù)

國產(chǎn)工業(yè)機器人成長的另一典型路徑是積極融合海外一流技術(shù)。實際上，這也一直貫穿國產(chǎn)工業(yè)機器人的發(fā)展始末。

早在1985年，沈陽自動化所就引進美國有纜中型觀察用水下機器人生產(chǎn)技術(shù)，在消化、吸收的基礎(chǔ)上研制出具有水下作業(yè)功能的有纜遙控中型水下機器人RICON-IV-300-SIA。

在1991年，為實現(xiàn)潛深6000米的目標，沈陽自動化所與俄羅斯遠東海洋技術(shù)問題研究所合作開發(fā)CR-01型水下機器人。最終，耗時僅用3年、不到2000萬元人民幣，沈陽自動化所就研制出國外用10年、3000萬美元才能完成的深海潛水器。

除此之外，類似的成功案例在民營企業(yè)中不在少數(shù)。他們的啟發(fā)效應為行業(yè)發(fā)展做出了積極貢獻。

比如埃斯頓在2019年收購焊接機器人百年品牌德國Cloos之后，成為焊接機器人領(lǐng)域的頭部企業(yè)。通過吸收Cloos的技術(shù)，埃斯頓順利推出三檔焊接機器人，獲得1+1＞2的效應。

再比如美的集團收購德國庫卡的案例。從2016年年初開始，美的開始向庫卡發(fā)起收購要約，并在2017年最終完成收購。如今庫卡已經(jīng)全面屬于美的，美的正在快速消化吸收庫卡的技術(shù)，加速實現(xiàn)國產(chǎn)化替代，有望促進中國的工業(yè)機器人制造技術(shù)再上一個臺階。

從2014年以來，我國已連續(xù)9年成為全球最大的工業(yè)機器人消費國，工業(yè)機器人的身影遍布各行各業(yè)。但相比歐美等發(fā)達國家，國內(nèi)工業(yè)機器人使用密度仍然較低，仍有長遠的發(fā)展空間。

根據(jù)申萬宏源的市場測算，預計2026年中國工業(yè)機器人出貨量分別約為60.6萬臺，市場規(guī)模約1212億元。

圖6：2026年工業(yè)機器人市場規(guī)模測算，資料來源：IFR，申萬宏源

03

沖刺：技術(shù)還是商業(yè)？

四十年不懈追趕，中國已經(jīng)成為全球第三個具備工業(yè)機器人完整產(chǎn)業(yè)鏈的國家，從核心零部件到機器人本體，再到系統(tǒng)集成，都有不少杰出的企業(yè)代表?？梢哉f，我國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)已從當年仰慕海外品牌蛻變到現(xiàn)在自強自信的“不惑”階段。

從競爭格局來看，我國工業(yè)機器人大片市場仍被外資品牌占據(jù)，從數(shù)據(jù)上看，2021年，工業(yè)機器人“四大家族”共占據(jù)41.5%市場。

相信有人會感嘆，這么多年過去了，為什么外資品牌還在牌桌上面？國內(nèi)一些領(lǐng)域的機器人已經(jīng)做到完全國產(chǎn)化，早已可以“上天入海”，比如“潛龍”系列深海自主水下機器人和“嫦娥三號”月球車。國產(chǎn)工業(yè)機器人何時到達沖刺階段？

國外的工業(yè)化起步早，工業(yè)機器人有產(chǎn)業(yè)化基礎(chǔ)，具備長期先發(fā)優(yōu)勢和深厚技術(shù)沉淀。畢竟工業(yè)機器人“四大家族”已經(jīng)在行業(yè)內(nèi)深耕數(shù)十年。

工業(yè)機器人是典型B2B的行業(yè)，穩(wěn)定可靠性是關(guān)鍵指標，需要經(jīng)過長期的驗證才能逐步獲得市場和客戶的認可。

講完技術(shù)，成本也同樣重要。科考項目可以不用太考慮成本，但對于工業(yè)化的產(chǎn)品，一旦工業(yè)機器人成本過高，企業(yè)的設(shè)備攤銷成本就高得嚇人，替代人工的價值被大打折扣。所以，國產(chǎn)工業(yè)機器人亟需國產(chǎn)化突破，并且是規(guī)?；慨a(chǎn)的突破，才能在接下來的競爭中占據(jù)優(yōu)勢。

更關(guān)鍵的，工業(yè)機器人的技術(shù)升級和良好的商業(yè)環(huán)境是相輔相成的。

工業(yè)機器人應用領(lǐng)域極為廣泛，但是汽車及汽車零部件行業(yè)占據(jù)40%以上的工業(yè)機器人需求。換句話說，工業(yè)機器人的發(fā)展與汽車行業(yè)休戚相關(guān)。

海外工業(yè)機器人巨頭與日本和歐洲的汽車整車廠早已形成長期合作關(guān)系，并相互成就。以日本為例，作為汽車制造大國，早在2008年，豐田汽車的工業(yè)機器人普及率達到了85%。在美國汽車行業(yè)的鼎盛時期，有超過60%的工業(yè)機器人是用于汽車制造。

圖7：2008年新安裝的工業(yè)機器人應用領(lǐng)域分布，資料來源：IFR，國金證券

言歸正傳，我們需要正視當前所面臨的短板與技術(shù)差距。同時，我們更想強調(diào)一下，國產(chǎn)工業(yè)機器人的趕超之路不能操之過急，前景是可期的。

一方面，國內(nèi)傳統(tǒng)制造業(yè)已經(jīng)出現(xiàn)越來越多領(lǐng)軍企業(yè)；另一方面，我國新能源產(chǎn)業(yè)的發(fā)展釋放了國產(chǎn)工業(yè)機器人的大量需求，工業(yè)機器人的應用范圍正在不斷延伸到光伏、鋰電、風電等新興制造業(yè)。一句話形容就是，國產(chǎn)工業(yè)機器人的商業(yè)環(huán)境越來適宜。

從技術(shù)上看，工業(yè)機器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展。國內(nèi)在人工智能、3D視覺、圖像識別等前沿技術(shù)領(lǐng)域的布局，勢必成為我國工業(yè)機器人智能化發(fā)展的有力支撐。面向智能工業(yè)機器人的新時代，中國隊已經(jīng)率先拿到了入場券。

從零起步到以日德為師，再到現(xiàn)在越來越多的企業(yè)實現(xiàn)進口替代，未來工業(yè)機器人的世界格局有望被重塑。中國工業(yè)機器人的精彩篇章正在書寫。

未來，技術(shù)底蘊深厚、產(chǎn)業(yè)鏈布局完善的頭部企業(yè)，能夠繼續(xù)搶占外資品牌的份額，持續(xù)壯大。同時，在我國從制造大國向制造強國的進程中，他們還將承擔更多歷史任務。

編者按：本文轉(zhuǎn)載自微信公眾號：錦緞(ID：jinduan006)，作者：知勇